Da década de 20 até 2014, Miltinho testemunhou as grandes mudanças da música brasileira. Como um guardião de sua estética clássica, Miltinho cultivou com sua voz a malandragem, a sensualidade sutil e o gracejo debochado que não poderiam se manifestar mais apropriadamente em outro estilo que não fosse o samba. Cantor e pandeirista, ele integrou grupos de samba como os Anjos do Inferno e os Quatro Ases e Um Curinga. Em parcerias com grandes nomes do samba como Elza Soares, Martinho da Vila e Chico Buarque, Miltinho ensaiou um retorno pouco antes de falecer.