Last van fatale druk om zijn debuutalbum Brown Sugar een waardige opvolger te geven had D'Angelo niet. Zijn meesterwerk Voodoo laat horen dat hij formules uit het verleden net zo makkelijk los kon laten om zo zijn artistieke impulsen de vrije loop te laten. De neo-soulbeweging was destijds een alternatief voor de hippere R&B en hiphop, en Voodoo markeerde het hoogtepunt van het genre. Het album is een ratjetoe van zwarte muziekcultuur − blues, jazz, soul, funk en zelfs gospel − gekruid met een breed emotioneel spectrum, van wanhoop tot pure vreugde. De grooves zorgen ervoor dat je in het album wordt meegezogen. Neem bijvoorbeeld de opvallendste single 'Untitled (How Does It Feel)', waarop het tempo verleidelijk is, of de cover van 'Feel Like Makin’ Love' van Roberta Flack: beide impliceren een gedeelde ervaring, met de instrumenten die het zware werk verzetten terwijl D'Angelo's opwindende falset het afmaakt. Als Brown Sugar een geleidelijk lopend vuurtje is, dan is Voodoo een wildvuur van experiment waarin losse improvisatie wordt gebalanceerd met strakke regie.